Animating Human Lower Limbs Using Contact-Invariant Optimization

现在的机器人运动控制，基本上都是针对某一个或某一类动作进行设计，以仿人机器人为例，一个踢球动作就有上百上千篇学术论文在研究。而人工智能机器学习这些，在实际机器人运动控制、规划中的使用还基本上局限于学习个模型参数程度的水平。用算法根据环境和机器人状态自动生成动作？似乎还很遥远。这个研究：一句话，对于任意结构的机器人，任意初始姿态位置，只要指定了末状态，算法可以自动生成符合物理规律的，机器人全身动作。