卡尔曼滤波（我亲测可以用）

亲测卡尔曼滤波voidAngleCalcuvoid{aaxGetDataACCELXOUTH;aaxaax16384;ifaax>1500{aax1998aax2;}elseaaxaax;gyGetDataGYROYOUTH;gygy102;ggygy;ifggy>30000{ggyggy65536;}