四轴飞控源码PID参考apm采用了dmp自带解算
这是IAR工程，用于freescalek60mcu。PID部分借鉴了apm开源飞控，姿态解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。代码写得很乱，仅供参考。
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用户评论
很不错的资源呢，连DMP修改过的地方也说明了，赞一个!!!之前用过k60，虽然IAR我删了，不过用Source Insight工具看代码是非常好的选择
挺好的，对自己帮助挺大
不错，值得学习
还不错分类清楚
底层的驱动用的是野火的，就是IAR的文本编辑器看起来实在没有keil的好看。代码整体还是不错的
很好用!!!!!!!
不错，参考下APM的代码
挺不错的资源，算法还好。
挺好的哦，很适合新手研究
很有意思的飞控代码，推荐下载。