IgH-EtherCATMaster

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。EtherLab的theIgHEtherCAT®Master是目前常见的一种开源的主站。IgHEtherCATMaster比SOEM复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。下面是IgH的一个官网。http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php从这个网站下载下来的ethercat主站代码安装不方便，缺少一个Makefile文件，且它是针对Linux2.6或者3.x内核版本编写的，有些跟以太网通信相关的内核函数不适用于Linux4.x的版本。因此在Linux编译安装IgH时，如果你遇跟Llinux内核版本相关