基于RTX弧焊机器人控制系统的设计与实现

摘　要：基于Windows操作系统的实时扩展系统（RTX）设计了弧焊机器人控制系统．采用模块化方法和单一工控机，利用开放的实时以太网络通信协议EtherCAT总线技术，基于VC软件完成了人／机交互界面以及各功能模块的设计，并通过实验测试了弧焊机器人控制系统在RTX环境下EtherCAT主、从站发送和接收数据帧的时钟漂移．结果表明，所设计的控制系统具有良好的实时性与开放性．