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倒立摆学习

上传者: 2019-01-22 03:39:15上传 DOC文件 302KB 热度 49次
倒立摆学习使用,如图单级倒立摆的非线性动力学模型,其中x1为摆的角度,x2为摆的角速度,2l为摆长,u为加在小车上的控制输入,a=1/(M+m),M和m分别为小车和摆的质量。
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