粒子滤波matlab仿真

粒子滤波 先搞清这个概率的含义，它表示在状态x出现的条件下，测量y出现的概率。在机器人定位里面就是，在机器人处于位姿x时，此时传感器数据y出现的概率。更简单的例子是，我要找到一个年龄是14岁的男孩（状态x），身高为170（测量y）的概率。要知道y出现的概率，需要知道此时y的分布。这里以第一篇文章的状态方程为例，由系统状态方程可知，测量是在真实值附近添加了一个高斯噪声。因此，y的分布就是以真实测量值为均值，以噪声方差为方差的一个高斯分布。因此，权重的采样过程就是：当粒子处于x状态时，能够得到该粒子的测量y。要知道这个测量y出现的概率，就只要把它放到以真实值为均值，噪声方差为方差的高斯分布里去计算