激光SLAM激光雷达+IMU融合建图与代码优化实践

激光雷达的 IMU 融合建图思路，挺适合想搞清楚多传感器融合的同学。用的是激光雷达+IMU组合，地图构建效果还不错，尤其在转弯场景下比纯雷达稳定。代码结构清晰，参数配置也比较灵活，适合直接拿来改造落地。

IMU 的预积分和雷达里程计配合得还蛮顺，作者对非线性优化的思路也写得明白，不绕弯子。调试起来不费劲，响应也快，挺适合做自动驾驶或机器人导航方向的项目实践。

如果你还想了解相关技术，有几个不错的资料也可以看看：像代码优化那篇，讲得比较细，还有传感器标定方法也比较实用，适合刚上手的朋友。

提醒一下，代码中有些地方对 IMU 的噪声建模依赖比较大，如果你用的是不同型号的 IMU，记得按实际情况调整参数，不然建图会飘。