四旋翼数模仿真与LQR机器人研究：动态系统建模与UAV Box集成

四旋翼控制和建模折腾过的朋友，应该都知道 LQR 和 Simulink 有多香。这个资源整合了从动态系统建模到飞控算法的完整链条，适合搞数模仿真的你。源码、仿真报告、控制器设计都有，基本是一站式的方案。

算法部分用的是LQR 控制，优点就是结构清晰、响应快，适合需要快速测试的原型项目。你要是刚好在搭建 UAV box 仿真环境，直接拿来跑都行，参数也比较全，省得再到处扒资料。

建模文件用MATLAB/Simulink写的，结构清楚不啰嗦，接口也比较规范，适合直接对接自己的飞控逻辑。像四旋翼建模仿真源码加论文.zip这个包，里面连论文都附上了，真是蛮贴心的。

推荐你顺手看看四旋翼飞控程序那部分代码，写得还挺实用。可以直接提取控制模块逻辑，适合初步测试，也能拿去做二次开发。还有微型四旋翼 DIY 入门的那篇，对入门用户也蛮友好，思路讲得清楚。

如果你正在搞电赛，或者在研究双旋翼 LQR 控制器也别错过，里面有些细节参数挺有参考价值的。不管你是学生、老师，还是自个搞项目，都能从里面抄点“捷径”。

，整套资源比较适合想快速上手建模+控制的你。如果你已经写好了自己的算法，也可以只用它的仿真部分直接挂载测试，效率还挺高。