三阶、五阶与七阶多项式轨迹规划

你在做机器人轨迹规划的时候，会遇到多项式插值的需求。三阶、五阶和七阶多项式是最常见的选择，简而言之，它们的阶数决定了轨迹的复杂度和灵活性。比如，三次多项式简单，适合基础的运动规划，计算也比较轻松。五次多项式能一些更复杂的路径，适合需要更精细控制的任务。而七次多项式则适用于超高精度的应用，比如医疗机器人或精密装配，能够精准控制速度和加速度的变化。

如果你有 MATLAB 基础，可以直接使用seventh.m、cubic.m、quintic.m这些函数，它们会帮你根据起点、终点、时间等参数，自动算出相应的轨迹。总体来说，选择适当的阶数，要考虑到轨迹平滑度、计算复杂性以及控制精度这些因素。如果你的任务不复杂，三次就够了；如果需要复杂路径，五次或七次多项式更合适。

给你一个小建议：在选择多项式的阶数时，记得权衡好性能和精度，尤其是在实时性要求比较高的场景里，过高阶数导致计算瓶颈哦。