自动驾驶规划与控制算法详解：从Apollo 6.0EMPlanner到PID、模糊控制、LQR、MPC

自动驾驶的规划与控制算法，涉及了从控制算法到复杂的路径规划，每个技术都有其独特的应用场景。例如，PID 控制是最基础的，但它的实现简洁，适合入门。再比如模糊控制，在一些不确定性较高的场景时有用。像 Apollo 6.0EMplanner，它了更强大的路径规划与决策支持，适合工业级自动驾驶。MPC、LQR 等更高级的控制策略，可以车辆在动态环境中做出更精确的控制。你要是刚入门，建议从PID 控制开始，理解了这些基本概念，再去接触更复杂的算法。多开源资源也了这些技术的源码，挺适合动手实操的。

如果你对自动驾驶有兴趣，完全可以通过这些控制算法入手，不仅可以加深理解，还能通过模拟和实测验证自己的思路，效果蛮好的。