多智能体系统外部干扰消除与事件触发LQR控制研究

多智能体系统的控制策略里，LQR的玩法还挺实用的，尤其碰上外部干扰和事件触发机制这些事儿，用线性二次型理论搞定，思路清晰，响应也快，调起来不麻烦。

基于事件触发的控制机制，有点像是系统“懒”一点，只有触发条件到了才动作，这样能省不少资源，适合资源受限的分布式环境。再加上最优控制的模型，稳定性和性能兼顾，组合拳挺稳。

文里也提到了一些参考资料，像LQR 最优控制器设计这篇，讲得比较通俗，适合上手；还有基于 Simulink 的仿真，你要是动手党，可以直接照着试一试。

事件触发这块，推荐看看多智能体系统编队控制那篇，讲了时变拓扑下怎么做调度和同步，蛮有参考价值的。

对了，最优控制和鲁棒控制两篇也不错，前者是打基础，后者是抗干扰进阶，你要深入搞，多看看。

如果你对多智能体系统、事件触发机制这些挺感兴趣，可以把这些资料都收藏起来，平时做仿真或者写论文都用得上。