基于MATLAB Simulink的二阶线性自抗扰控制器(LADRC)在电机速度控制中的应用与优势

二阶系统的电机控制用 PI 调节，总觉得响应慢一点、抗扰差一点？试试LADRC，用 Simulink 跑起来也挺方便的。这个模型直接把线性扩张状态观测器（LESO）拉进来了，状态估算挺快，控制也稳。

文里把 LADRC 结构拆得挺细，尤其是观测器部分，讲清楚了怎么估扰动、怎么调参数。用 PI 的时候，调个Kp、Ki都能磨半天，这个 LADRC 虽然复杂点，但调好了，速度提升不是一点点。

电机速度控制这块，用在工业自动化或者精密设备里都还蛮合适的。控制快，抗干扰强——尤其是负载一变，LADRC 稳得多。

还有一点挺实用的，文里给了 PI 和 LADRC 的仿真对比，图也清晰，响应快了、超调少了，看着就舒服。

想深入的话可以看看这几个相关资源：一个是观测器误差，一个是扩张观测器的迭代方法，还有个讲同步控制的，蛮有参考价值的。