Apollo自动驾驶控制模块ROS2工程节点抽取与改写指南
Apollo 的控制模块逻辑结构清晰，改成 ROS2 版本也不算太难。节点划分合理，各模块职责比较单一，适合动手练习。你如果刚好在研究自动驾驶控制，想搞明白怎么把 Apollo 里的功能搬到 ROS2 里跑起来，这篇指南还蛮值得一看。
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