MPMP

MPU9250 的九轴姿态解算，搞过的都知道，坑不少。这套程序比较系统地梳理了从 I2C 通信到姿态融合的完整流程，适合动手能力强、爱折腾 IMU 的你。

用的是MPU9250这颗九轴传感器，三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴磁力计全都覆盖，数据怎么拿、怎么融合都有讲。像I2C 模拟、磁力计校准、还有传感器寄存器怎么设，作者都一一拆解过，细节挺到位。

数据融合这块也没省，融合算法写得比较清晰，对理解姿态解算挺有。尤其适合搞无人机飞控、机器人导航、动作捕捉那一挂的。调试部分提到了温漂问题，讲了几个实用的小技巧，像加一点滤波、温度补偿啥的，照着搞，效果还挺。

哦对了，源码和例程也都有，想直接跑通系统的话可以看看这里的几个资源：

• mpu9250 开发
• MPU9250 资料
• MPU9250 例程
• MPU9250 驱动源代码

如果你正好在做姿态识别或者IMU 调试，不妨试试这套程序，照着跑一遍，能省不少踩坑时间。