基于MATLAB与Simulink的九个反步法控制实例

九个反步法的控制程序例子，挺适合刚接触非线性控制的朋友。反步法这个思路嘛，说白了就是“从结果往前推”，一层一层设计控制器，让系统乖乖跟着跑。每个例子都有 Simulink 模型，搭建过程也比较直白，运行起来响应快，仿真效果也清晰。

压缩包里有九个例子，从 SISO 系统到稍微复杂点的 MIMO 系统，覆盖还挺全。你可以直接看模型结构，也可以自己改改参数试试效果，熟悉起来还是蛮快的。

反步法虽然听起来有点“学术”，但用 MATLAB 配合 Simulink，操作其实不难。比如你先把系统的状态空间建出来，用点Lyapunov 函数推控制律，再把控制器做成模块拖进 Simulink 跑一跑，整个流程还挺顺的。

建议你一边跑一边记住几个常见套路，比如虚拟控制器怎么设、误差项怎么构造，这些都挺有通用性的。控制器增益可以一开始用默认值，仿真没问题之后再调精一点，思路会更清晰。

如果你对状态空间不太熟，下面几个相关资源也挺有用，可以顺带看看：状态空间与 simulink 仿真、状态空间 matlab 程序。

，这九个例子适合用来入门，也适合用来复习。不管你是做课题的，还是想搞个鲁棒控制的仿真，这套东西拿来直接改就行，省了不少时间。