g2o图优化框架

g2o 是在 SLAM 领域受欢迎的图优化框架，主要用于机器人定位与建图。它的图构建过程直观，通过optimizer.addVertex(vSE3)添加顶点，optimizer.addEdge(e)添加边。每个顶点和边在添加时都经过精细的检查和排序，确保图结构的准确性和优化效果。

初始化阶段为算法做好准备，像为雅可比矩阵分配内存、整理顶点与边关系等，保证后续优化的顺利进行。优化本身则是通过多轮迭代来不断提升结果，迭代中包括计算误差、更新状态和求解最优解，直到达到预定的优化精度。

如果你正在 SLAM 问题，g2o 是一个相当值得尝试的工具，能够你高效地进行图优化，不管是顶点管理还是边的，都能出色的性能。你可以通过g2o 通用图优化工具获取更多信息，也可以参考g2o 优化库源文件来深入了解它的源代码。