实时渲染第四章图形变换详解

变换矩阵的第四章内容，讲得还挺系统的。线性变换、仿射矩阵、四元数这些东西，平时做三维渲染绕不开，不管是转个模型、调个灯光，还是弄个摄像机运动，都得靠它们。用得顺手，效率直接上去。尤其是仿射变换那段，讲得比较清楚，齐次坐标的解释也蛮直观，刚入门的时候看这个挺合适的。

像是平移矩阵 T(t)、旋转矩阵 Rx(p)、缩放矩阵 S(s)这些，虽然名词看起来有点吓人，但实际用起来也就那回事，记住套路就行。还讲到了正交矩阵优化性能那点，挺实用，做动画或摄像机控制时能省不少事。

另外，四元数那块内容你要是做游戏或者 3D 工具，一定得看。是要搞旋转插值，避免万向锁，slerp()就派上用场了。

如果你是刚开始接触实时渲染的开发者，或者想再巩固下图形变换这块的基础，这一章内容还蛮推荐的，看完基本能把各种变换思路理顺了。