serial_communication串口通信模块

串口通信的serial_communication.cpp挺适合用在 ROS 和单片机对接的场景，是你用rk3399搭stm32f407这种组合，稳定性还不错。文件里用的是asio库，不走rosserial那一套，省心也高效，传输的就左右轮的脉冲数，简单清晰。

整套逻辑就是 STM32 定时发编码器数据上来，ROS 端解析后发布odom和tf，你只要好serial.read()和轮速计算，定位就跑得蛮稳。比起复杂的 CAN 或更重的协议，这种方式轻量又实用，调起来没那么多坑。

如果你也是用stm32f407跑裸机或者FreeRTOS，可以搭配这些资料试试：STM32F407 实例、FreeRTOS 移植。配合DMA收串口效果更好，CPU 也轻松。

还有，如果你想扩展功能，比如加 SD 卡记录，或者 LED 做状态指示，可以参考这几个资源：SD 卡操作、LED 点灯。别忘了管脚也得搞清楚，看看stm32f407 管脚定义那篇，挺全的。

如果你正折腾ROS串口通讯、还用的是stm32f407，这个serial_communication.cpp蛮值得参考一下。结构清晰、依赖少，适合想快速上手的朋友。