穿刺机器人超声标定与体模研究
对超声引导的穿刺手术机器人超声标定技术及其不同标定模型进行了分析。首先，比较了磁导航定位系统、光导航定位系统和光磁协同导航定位系统的优缺点。然后，介绍了超声标定算法，综述了点模型、线模型、面模型和无标定模型的研究现状。最后，从精密度、准确度、操作难度和适用范围等方面对标定模型进行了比较。
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