joystick control 将cmd vel发送给机器人的节点

在机器人控制系统中，joystick_control是一个关键的组件，它允许用户通过操纵杆远程操作机器人。该节点将操纵杆输入转换为cmd_vel消息并发送至机器人运动控制系统。cmd_vel是用于控制机器人速度的标准ROS消息类型，包含线速度与角速度。节点的实现语言为C++，通过ROS提供的C++ API，开发者可方便地编写节点与消息处理程序。joystick_control节点的核心步骤包括：

1. 初始化：节点启动时加载配置，注册发布器以发布cmd_vel，并订阅操纵杆状态话题（如/joy）。

2. 消息订阅：订阅/joy话题，处理Joystick的按钮状态与轴值。

3. 数据处理：解析轴值，将其转换为机器人的线速度与角速度。

4. 发布cmd_vel：发布geometry_msgs/Twist消息，其中包含机器人移动的线速度与角速度。

5. 循环运行：节点不断监听操纵杆输入，持续发布cmd_vel消息。

6. 异常处理：确保输入有效性，防止无效指令传递至机器人。包中可能包含源代码、头文件、构建文件等内容。