实时ROS运行验证框架

ROSRV是机器人操作系统(ROS)的运行时验证框架。ROS是一个用于机器人软件开发的开源框架，在异构计算机集群上提供类似操作系统的功能。随着ROS的广泛采用，其安全性和保障性成为重要问题。ROSRV与ROS无缝集成，监视安全属性和执行安全策略。它的核心是一个运行时监控基础设施，拦截、观察和选择性地修改通过系统的消息，依据用户定义的安全属性检查系统的运行时行为并执行所需操作。ROSRV通过强制执行用户定义的访问控制策略来调节系统状态和命令的执行。