手动操纵机器人.ppt

在工业自动化领域，ABB工业机器人以其高效、精准和灵活的特点被广泛应用。手动操纵机器人是ABB机器人操作中的一个重要环节，主要用于调试、编程和故障排查。以下将详细解释如何手动操纵ABB工业机器人。操纵机器人前，需将机器人操作模式选择器设置到手动限速模式。在ABB主菜单中，用户可以选择“Jogging”选项进入操纵窗口。在这个窗口中，你可以对机器人的各个参数进行调整，以便精确控制其运动。机械单元是操作的第一步，通过点击操作窗口的“Mechanical unit”，可以选择你想要控制的机械单元，包括多个Robot和外轴。这允许你在不同工作单元之间灵活切换，适应不同的任务需求。运动模式是控制机器人移动的关键，点击“Motion mode”后，可以选择不同的运动模式来改变机器人的移动方式。例如，“Linear”模式下，机器人工具姿态保持不变，仅TCP（工具中心点）沿坐标轴进行直线运动；而“Reorient”模式则使TCP位置保持不变，机器人工具自身沿着坐标轴旋转，改变姿态。在单轴运动模式下，可以通过选择“Aixs 1-3”或“Aixs 4-6”分别控制机器人的一到六个关节轴进行独立旋转，这对于精细调整和定位非常有用。对于外轴运动，只能选择单轴模式，确保每个轴独立动作。运动坐标系的选择影响着机器人的运动方向。在“Coordinate system”中，你可以指定TCP在哪个坐标系内移动，确保机器人按照预期路径作业。此外，还可以通过“Tool”选择合适的工具TCP，以适应不同工具的几何特性。“Work object”则用于选择工件坐标系，使机器人能够根据工件的位置进行准确的动作。负载管理也很关键，通过“Payload”菜单，可以在列表中选择对应的负载数据，确保机器人承载能力与实际任务相匹配。为了安全考虑，可以使用“Joystick lock”功能锁定操作杆的某个方向，防止意外移动。而“Increment”模式允许进行精细的点动运动，即z增量运动，适用于微调位置。屏幕右下角的齿轮图标提供了一组快捷方式，方便快速切换机械单元、坐标系、运动模式、运行模式以及运行速度，提高工作效率。使能器在自动和手动模式下有不同的作用。在手动模式下，使能器有三个位置，从0到1再到0，分别对应电机不上电、上电和再次不上电的状态。当使能器回到起始状态时，电机才能重新上电，这是安全操作的重要保障。手动操纵机器人涉及多个方面，理解并熟练掌握这些知识点，能有效提高ABB工业机器人的操作效率和安全性。