PID的调试方法详细介绍

衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（ψ=0.75）过程时的调节器比例带δs及过程衰减周期Ts，据经验公式计算出调节器的各个参数。r r t r r t衰减曲线法的具体步骤是：r r t r r t（1）置调节器的积分时间TI→∞，微分时间Td→0，比例带为一稍大的值；将系统投入闭环运行。r r t r r t（2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带s，按表计算出调节器的各个参数。r r t r r t（3）按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。