机器人学导论（第三版）课后习题答案

27.2工作流和活动上一节列举了一个简短的工作流例子，该工作流使用了一个简单的活动。工作流是一个活动集合，它定义了这些活动的执行顺序。该示例使用了顺序工作流，这种工作流包含了多个按顺序执行的活动。活动是一个工作单元，分为两种类型。第一种是上例中的简单活动，例如WriteLine活动。此类活动只执行一个任务。另一种是复合活动，这种活动有几个熟悉的例子，例如While活动，它包含其他子活动。因此，工作流类似于程序——工作流中的简单活动类似于常规的编程语句，流程控制活动类似于流程控制语句，执行方式也类似于程序。如果工作流类似于程序，那么，我们可以像编程那样创建自己的函数吗？也许我们需要一个发送电子邮件的函数，或者把数据写入审核踪迹的函数。此时可以使用定制活动——可以编写这些低级的功能，用户只需把它们拖放到工作流中即可。

在此基础上，Windows Workflow Foundation 4提供了许多活动，例如If活动，这个活动的工作原理类似于C#中的if/else语句。执行If活动时，将计算一个条件，接着根据该条件的计算结果确定工作流的执行路径。使用If活动时，它会显示在工作流中。 If活动包含一个在执行活动时计算的条件表达式，以及用于Then和Else活动的占位符。Condition属性是一个表达式，计算结果是一个布尔值，所以可以在这里包含任意有效的表达式。

如果你对这些工作流概念感兴趣，或想了解更多关于工作流的具体实现和实例，不妨看看文娱活动工作流程和基于活动的PHP工作流引擎开发概要。这些资源不仅为你提供了实际的应用案例，还深入探讨了工作流的技术细节。

如果你对基于UML活动图的工作流建模有兴趣，可以参考一种基于UML活动图的工作流建模方法。这种方法通过使用UML活动图，能够有效地描述和实现复杂的工作流模型，使得工作流的设计和维护更加直观和高效。