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2 PID指令的使用方法

2.2参数设定和自整定的关系

FX3G·FX3UC用户手册[模拟量控制篇]

PID指令(FNC 88)设定项目的说明

• 不使用自整定时，占用的点数与使用阶跃响应法时占用的点数相同。

2.2参数设定和自整定的关系

1. 不做自整定时(参数的设定)

对于到参数～ +6为止的设定值，需要在PID运算开始前，用MOV指令等预先写入。指定了内存保持区域的数据寄存器时，可编程控制器的电源OFF后，设定数据仍然被保持，因此第2次电源为ON时，不需要写入。

1. 做自整定时

比例增益( +3)、积分时间( +4)、微分时间( +6)是使PID控制最佳执行的重要常数，可以自动设定这些常数。自整定(极限循环法)的详细内容，参考第4.1节，自整定(阶跃响应法)的详细内容，参考第4.2节。想更深入了解PID参数自整定的具体方法，可以查看 PID参数自整定资料。

设定项目内容占用点数

目标值(SV)

设定目标值(SV)。PID指令不改变设定内容。使用自整定(极限循环法)时的注意事项：自整定用的目标值和执行PID控制时的目标值不一致时，需要设定加上了偏差值的值，在自整定标志位为OFF时，保存实际的目标值。详细资料可参考 PID参数整定。

1点测定值(PV)

PID运算的输入值。1点参数：自整定:极限循环法时占用指定的起始软元件开始的29个软元件；自整定:阶跃响应法时，动作设定(ACT)设定: bit1、 bit2、 bit5全部为“0”以外时占用指定的起始软元件开始的25个软元件；动作设定(ACT)设定: bit1、 bit2、 bit5全部为“0”时占用指定的起始软元件开始的20个软元件。具体案例可以参考 PID参数整定经验。

29点

25点

20点

输出值(MV)

PID控制时(一般处理时)指令驱动前，在用户侧设定初始输出值。以后保存运算结果。自整定:极限循环法时在自整定过程中，自动输出ULV值或者LLV值；自整定结束后，设定所决定的MV值。自整定:阶跃响应法时指令驱动前，请在用户侧设定阶跃输出值。在自整定过程中，PID指令侧不改变MV输出。可以查看 基于PLC的PID自整定参数的研究 获取更多信息。

1点

S1

S2

S3

D

S3M-4