MATLAB导航科学计算库(nav-matlab-master.zip)

MATLAB导航科学计算库

此资源提供基于MATLAB的导航算法实现，涵盖经典算法和现代方法，例如：

• ESKF松组合：利用GPS和IMU数据进行15维状态估计，实现VRU/AHRS姿态融合和捷联惯导解算。
• UWB/IMU紧组合融合：展示如何将UWB测距数据与IMU数据紧密融合，提高定位精度。

每个示例都附带数据集，方便学习和测试。

使用说明

1. 环境要求:
   • MATLAB R2022a (或更高版本)
   • Sensor Fusion Toolbox
   • Navigation Toolbox
2. 配置: 将 lib及其子目录添加到MATLAB路径，或运行根目录下的 init.m 脚本。

内容示例

• GPS/IMU ESKF 松组合算法示例
• UWB/IMU 紧组合融合示例
• 捷联惯导速度、位置、姿态解算示例