STM32F407三轮循迹避障小车技术实现

基于STM32F407芯片、TB6612驱动以及三路红外循迹模块，结合一个红外避障模块，成功实现了小车在直角弯、圆形弯、环形赛道和大角度弯的稳定循迹。该系统具备对逐渐靠近的障碍物进行循迹后退的智能功能，同时可调整两轮的速度。速度的调节通过变量PWMA和PWMB完成，数值越小表示速度越快，负值则表示电机反向旋转。在调试阶段，建议每次增加或减少500进行微调。单片机的接线配置为：PWM信号A通过PA7引脚连接至左轮电机，AIN1和AIN2分别连接至F6和F7；PWM信号B通过PA6引脚连接至右轮电机，BIN1和BIN2分别连接至F8和F11。电机的驱动接线为：左轮电机的正极连接至AO2，负极连接至AO1；右轮电机的正极连接至BO1，负极连接至BO2。在函数void tracking(void)中，通过调整数值实现了不同赛道的循迹。