运动控制系统-双闭环调速仿真模型

在由PWM变换器供电的运动控制系统中，涉及转速和电流的双闭环调速系统的仿真模型已建立。电动机的额定数据包括功率PN＝60kW，额定电压UN＝220V，额定电流IN=308A，额定转速nN=1000r/min。主电路总电阻R＝0.1Ω，电动势系数Ce=0.196 V·min/r。PWM变换器的开关频率为8kHz，放大倍数Ks=35。系统的电磁时间常数为Tl=0.01s，机电时间常数为Tm=0.12s，电流反馈滤波时间常数为Toi=0.0025s，转速反馈滤波时间常数为Ton=0.015s。过载倍数λ＝1.5，额定转速时的给定电压(Un)N =10V，调节器ASR，ACR饱和输出电压Uim=8V，Ucm=8V。仿真时间为10s。系统的静态和动态指标要求稳态无静差，调速范围D=10，电流超调量σi≤5%，空载起动到额定转速时的转速超调量σn≤10%。同时，给定了电流调节器传递函数和转速调节器传递函数。