Ubuntu20.04+ROS+Cartographer系统安装指南

在搭建机器人操作系统（ROS）和Cartographer地图构建系统之前，首先需要在计算机上安装Ubuntu 20.04操作系统。下面是详细的安装步骤。首先，确保计算机满足Ubuntu 20.04的最低系统要求，包括足够的硬盘空间和内存。接着，下载Ubuntu 20.04的镜像文件并制作启动U盘。将U盘插入计算机，启动计算机并选择从U盘启动。在安装过程中，选择安装Ubuntu并按照屏幕上的提示完成操作。安装完成后，重启计算机。接下来，安装ROS。在终端中输入相应的命令，依次更新软件包列表、安装ROS桌面全版本并初始化rosdep。安装完成后，设置ROS的环境变量。最后，安装Cartographer。首先，安装Cartographer的依赖项，然后从GitHub上克隆Cartographer的源代码。进入源代码目录，创建一个新的构建目录，并在其中运行CMake。编译完成后，安装Cartographer并设置相关环境变量。至此，您已成功在Ubuntu 20.04上安装了ROS和Cartographer，为机器人地图构建做好了准备。