双目视觉匹配算法演进与挑战-陈炎

立体视觉在现实世界中获取立体感知的关键技术，广泛应用于自动驾驶等领域。其中，立体匹配算法是实现双目感知的核心，通过对左右摄像机拍摄的图像进行像素级匹配，生成稠密视差图，进而获取物体的三维坐标信息。本文对立体匹配算法近二十年来的发展历程进行了概述，主要聚焦于基于人工特征和深度学习两大方向。对于算法实现过程中的代价计算、代价聚合、视差计算以及视差求精等关键环节进行了深入分析与讨论，全面评估了算法的准确性和时间复杂度。最后，总结了立体匹配算法所面临的挑战，并展望了其未来的发展方向。