STM32F407VET6电机驱动TB6612代码优化版(CUBEIDE工程）

代码（包含PID算法部分） 1.引脚功能设置CLOCK(RCC)设置外部时钟源High Speed Clock即为HSE（高速时钟源），一般为接外部晶振为主，因此选择Crystal/Ceramic Resonator（使用晶振/外部陶瓷振荡器）来使用外部晶振。 Low Speed Clock（低速时钟源），若无特殊需求，不用打开。然后设置时钟频率设置输入时钟源频率此图片频率84为方便讲解设置，实际还是按使用频84MHZ来设置！ ①：Input frequency：输入晶振频率，在这个选项中可根据单片机的外部晶振来填写晶振频率，下面的蓝色范围为可接受频率范围。这边按8MHZ来配。 ②：PLL source Mux：PLL时钟源选择器，选择HSE高速时钟源即可。 ③：PLL分频系数M配置。由于我们需要系统时钟设为168MHZ，因此需要通过PLL分频来把8MHZ的晶振时钟转换为系统时钟。 ④：主PLL倍频系数N配置。倍频系数N（自动配频会自动计算） ⑤：主PLL分频系数P配置。分频系数P（自动配频会自动计算） ⑥：系统时钟时钟源选择，选择PL