CANopen培训资料[优质版].doc

1.关于CANopen：介绍CANopen协议及其在工业自动化中的应用，详细解析CAN总线的物理层和数据链路层。2.对象字典的作用：解释CANopen协议中的对象字典，以及对象字典中索引的分类和使用方法。3.重要功能介绍：详细说明CANopen协议中的NMT状态机、过程数据对象(PDO)、服务数据对象(SDO)、同步报文(SYNC)、紧急报文(EMCY)和网络管理(NMT)等功能。4.节点保护和寿命保护：介绍NMT主节点和从节点之间的节点保护过程和相关状态编码。5.PDO传输方式：解析CANopen协议中的周期性过程数据(PDO)的传输方式，包括事件驱动和远程请求两种模式。