stm32f030 12kHz电流环FOC驱动程序的定点化优化

将4kHz的浮点计算代码优化为12kHz的定点计算代码，实现了在80us以内稳定运行。定点化过程中针对浮点数进行放大倍乘系数和转换成32位整型定点数的操作，节省了计算时间。定点化的难点在于合理评估变量放大倍数并进行实际试验验证。同时，在函数定点化过程中按顺序进行转换和验证以确保运行正常。此外，还可以将常量计算放在初始化过程中，合并系数将多次乘法运算简化为一次。定点化后，还需调整PID控制量的目标输入量来适应设计要求。SVPWM输出也可以设计为PWM比较值的范围。