2021年电赛F题国奖代码制作详解

本文介绍如何制作两辆智能送药小车，并分享两辆智能送药小车的国奖代码。小车均为三轮车，使用MM32F3277主控，MT9V034灰度摄像头采集图像，边缘跟随算法识别红色中线实现小车的循迹，采集陀螺仪转向轴信息，使用串级PID实现小车转向的精确控制。利用TensorFlow Lite卷积神经网络的OpenART摄像头模块识别数字，根据识别结果分析小车需要行驶到的具体病房位置，并将病房位置转化为具体的前进和方向控制指令回传到单片机，实现对送药过程的准确控制。硬件设备包括一块集成了单片机最小系统板和传感器的线性稳压电路，双电机驱动电路和各种传感器接口的自制主板，MT9V034摄像头模块，OpenART摄像头模块，编码器，icm20602六轴陀螺仪加速度计模块，无线串口模块，红外线对管模块等。此代码可供参考和学习，对于电赛和智能运输爱好者具有一定的参考价值。