Octomap Server使用指南

本文介绍ROS中基于octomap的功能包Octomap Server的使用方法。Octomap Server可以将点云地图转化为基于Octree的Octomap，并提供了对TF变换的支持。在使用Octomap Server时，需要提供当前帧点云到全局坐标系的位姿信息，确保点云在地图中被插入到正确的位置上。本文详细介绍了如何使用Octomap Server以及如何提供位置信息。欢迎大家使用和反馈意见。