基于EKF的无人机姿态估计Matlab实现

基于EKF（Extended Kalman Filter）扩展卡尔曼滤波算法对四旋翼无人机姿态进行滤波和估计的实现方法。无人机的姿态包括俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。由于角度值无法直接通过传感器直接测得，只能测得角速度值。本文提供了实现该算法的MATLAB程序和相关代码。其中，test1.m提供了一维线性卡尔曼滤波的例子，jaccsd.m用于求解EKF算法中的雅克比矩阵，EKF.m提供了EKF算法仿真程序，仿真结果说明在实际使用过程中，控制量和姿态角速度值采用实际数据更好。需要注意的是，在EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵导致算法无法进行下去，因此需要特别注意算法实现的稳定性。此外，本文还对无人机姿态估计算法的实现原理进行了简要介绍。通过学习本文，读者将能够掌握基于EKF的无人机姿态估计的实现方法和相关知识。