apollo格式的地图制作脚本内含详细教程

制图的步骤如下先通过extract path.py读取bag包中录取的车辆轨迹原理是订阅apollo localization pose中的消息然后保存到文件.然后通过map gen.py读取生成的车辆轨迹生成高精度地图原理是把录制的轨迹当做车道中心线进行采样然后保存成Apollo的高精度地图格式.下面再介绍下其它的2个制作工具map gen single lane.py读取文件中的轨迹生成1条车道线lane和map gen.py的区别是它只会生成single lane.map gen two lanes right ext.py读取文件中的轨迹和map gen single lane.py的区别是会生成2条车道线.