四旋翼无人机simulink建模与仿真包括简单建模与复杂建模二者进行比较

本文的设计对象为四旋翼无人机进行建模与仿真对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析运用牛顿欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程最后推导出四个旋翼的角速度表达式.采用了一种简单高效的比例微分串级PD控制方式分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真首先搭建了一个简易的仿真模型利用PID模块手动输入指定值运行后在示波器的图像中验证了模型的稳定性.其次搭建了一个功能更为完备的仿真模型引入控制算法在70秒的仿真时间中完成了从地面开始连续跟踪三个变化点并最终返回原点的轨迹图.由此验证了控制系统具备简单高效且不失稳定性的特点.