基于移动机器人的非视觉传感器的应用设计

　　非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径，移动机器人常用的非视觉传感器包括超声、红外、接近传感器等。这些传感器大多是以环或阵列的形式出现，因此其信号处理往往要占用机器人大量的CPU 时间。本文提出了一种采用多DSP 控制和处理各类非视觉传感器的方法，给出了传感器信号处理的原理和具体实现。同时我们引入了并行处理的机制，各类传感器信号处理可同时进行，在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度，有利于机器人在实时动态环境中运行。并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果，验证了该方法的有效性。