曲阜师范大学（摄像头）-炫风技术报告

曲阜师范大学（摄像头）-炫风技术报告第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：曲阜师范大学队伍名称：炫风参赛队员：孙闯闫涛王珊珊带队教师：黄金明李坤1关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文设计的智能车模型系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的速度，使用经典PID控制算法和Bang-Bang控制算法控制舵机的转向和驱动电机的转速，实现了对模型车的运动方向和运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们使用LA