stm32f103zet6控制蓝牙小车

编写蓝牙串口通信、电机PWM调速、MPU9250获取偏航角

遥控部分：使用蓝牙模块连接PC10、11，USART3。PC10为TX，PC11为RX。电机部分：PB6、7、8、9控制电机，TIM4四个通道。舵机部分：PC9已初始化可控制舵机，TIM8_CH4，PC8(TIM8_CH3）备用。mpu9250：PB10、11分别复用为SCL、SDAI2C进行通信；PA15接AD0；//按键部分：计划所买控制板有两个按键KEY0（PC12)和KEY1（PD2），设定KEY0按下时开始循迹避障，KEY1按下时蓝牙遥控。（程序中会另外设一变量，在循迹脱离五秒后置位与触发KEY1相同效果进入遥控控制）

//#include "led.h"//#include "exti.h"//#include "wdg.h"#include "math.h"#include "sys.h"#include "delay.h"

#include "usart.h"#include "motor_drive.h"#include "pwm.h"

#include "mpu6050.h"#include "mpuiic.h"#include "inv_mpu.h"#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

// 全局变量//-----------------------------------------------------------

u16 speed; //自动装载值199，频率300HZ。speed的值在uart3_Blue中改变u16 angle = 1500; //舵机占空比，改变舵机转动角度 speed只在启动遥控时通信改变值，故函数调用写speed不写数值；angle则每一次情况不同写不同数值

//mpu9250float pitch,roll,yaw; //欧拉角short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据short temp; //温度

//-----------------------------------------------------------

int main(void){ // 注：程序中使用中断时，NVIC分组设置应尽量位于程序起始处，并且在设置后尽量不要再更改NVIC分组 //------------------------------------------------------------------------------------------ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //NVIC分组2：2位抢占优先级，2位响应优先级 delay_init(168); // 延时初始化（注：调用延时函数之前，必须先调用delay_Init()将SysTick初始化） TIM4_Init(499,71); //pwm.c PWM频率=72000/500/(71 1)=2Khz 电机 TIM8_Init(19999,71); //pwm.c PWM频率=72000/20000/(71 1)=50hz 舵机

uart_init(9600); //uart_Blue.c 蓝牙串口通信 MPU_Init(); //初始化MPU6050------------ unsigned char ERROR = 0; while(1) { ERROR = mpu_dmp_init(); printf("ERROR:%d\r\n",ERROR); delay_ms(200); if(ERROR == 0)break; } //---------------------------------------- while(1) { if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0) { temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值 MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据 MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据 printf("三轴角度：%f\t%f\t%f\r\n",pitch,roll,yaw); } } }