python 求两个向量的顺时针夹角操作

以上述图片举例，要求 求向量 a 旋转到向量 b 的顺时针（逆时针）最小角度。如果需要方向信息的话需要引入向量的外积来帮助我们判断。theta是两个向量的夹角，n是垂直与2维平面的方向向量，由右手定则可以判断方向。根据定义可以通过向量的坐标计算外积这里面由于u,v是二维平面上的向量， u3 v3 都为0。所以 u叉乘v = *K。所以等式两边的标量相等可以求夹角rho。rho 是带正负号的和旋转方向有关，但是范围在 -90 ~ 90度。可以通过rho正负号，结合向量的点乘重新计算带方向的夹角。这里面顺时针旋转为负，逆时针旋转为正。