(部分资料)智能看家狗设计方案 电路方案

前言: 当时是要做一个智能看家狗,但是最后上位机程序不稳定出现BUG。底层用了2个减速电机做的驱动,2个舵机控制头,2个舵机控制机械臂,1个舵机控制尾巴,8个超声波做得各方向测距。5个舵机和8个超声波用的EPM570(资源几乎用完),随意写的类似74595的接口和STM32连接。 底层板子做了两块,图里能看到,左边电池上面的是STM32 + CPLD的板子,右边底下的是功率板(请原谅我申了一堆的TI样片,主要为了节省体积。用的都是最新的驱动器和集成电感开关电源),电源充电也在上面。右上那块就是cubieboard,负责双摄像头(一个改成红外最后也没用上)数据传输和上位机指令传输,用的USB WiFi,天线给我接出去拉到尾巴上增强信号(里面干扰大,而且cubieboard位置也比较靠下)。 总体架构是STM32 + CPLD控制2个减速电机带正交编码,3个舵机,8个超声波。一个串口和cubieboard通信,接收下行指令并上传实时监测数据。另一个串口接收遥控器指令。两个都用的DMA方式。 PID部分是另一个同学写的,中间可能会有一些纯粹包装性质的函数,主要是俩人中间的链接用。 遥控器部分是最后临时用51加上去的,硬件也是随手焊,资料可能比较少。 Labview是我为了调试PID搭的一个算是可视化平台,接收STM32主串口(就是接cubieboard那个)的数据并且绘图显示出来,方便调整PID参数。 还有一个FPGA的文档,印象中貌似是控制舵机和超声波测距的,主要是STM32定时器不够用,就加了一块EPM570的片子。 实物图片展示: 附件内容截图: