船只定位.zip

定义四种坐标——基阵中心在地理坐标中的坐标、GPS天线在地理坐标中的坐标、船心在地理坐标中的坐标、应答器在地理坐标中的坐标,同时考虑三种旋转矩阵——地理坐标和船心坐标之间的旋转矩阵(分有无误差两种)、船心坐标到基阵坐标的旋转矩阵、基阵坐标到船心坐标的旋转矩阵,算得应答器在基阵坐标的坐标、船心相对于GPS的坐标、基阵中心在船首向北且静止时船心坐标中的坐标,最终解得应答器在地理坐标中的坐标。