基于流函数和层次关联的多智能体系统避障

本文讨论了多智能体系统的避障问题。 提出了一种新颖的框架,将流函数与人工势场相结合。 流功能的引入使避障更加顺畅,而交互电位则保证了系统的稳定性。 进一步探索了具有可见性约束和层次结构关联的动态结构,以提高性能。 最后,模拟结果和实验结果在Pioneer3机器人上验证了所提方法的有效性。