旋转桌面上滚动硬币系统建模与基于微分平坦的轨迹生成

分析了Kai提出的旋转桌面上滚动硬币系统模型的错误,给出该系统正确的仿射非完整约束,进而推导出系统的运动学模型。接着,利用所得系统模型,分析证明了该系统的微分平坦性,给出了系统的平坦输出。最后,基于微分平坦系统理论,实现了该系统点到点的可行轨迹生成问题,并通过仿真验证了所得结果。