混合度球面单形 径向容器卡尔曼滤波器

常规的低度球面单形径向培养箱卡尔曼滤波器通常会产生较低的滤波精度,甚至会发散,以处理高度非线性的系统。 高阶卡尔曼滤波器可以提高滤波精度,但以增加计算复杂度为代价。 但是,它们的稳定性将受到高维系统中存在的负权重的影响。 为了有效地提高滤波精度和稳定性,提出了一种新型的混合度球形单纯形径向容积卡尔曼滤波器(MSSRCKF)。 精度分析表明,所提出的MSSRCKF计算出的真实后均值和协方差可以分别与三阶矩和二阶矩准确地吻合。 仿真结果表明,与基于相同度数的传统球形单径向辐射库尔曼卡尔曼滤波器相比,所提出的MSSRCKF可以在滤波精度和计算复杂度方面取得更好的效果。