dyn_small_obs_avoidance 源码

dyn_small_obs_avoidance 在空中机器人上进行机载感应和计算,避免动态的小障碍物 该存储库用于无人机动态小障碍物的避让。它是基于激光雷达的无人机的完整系统,包括FAST-LIO猛击,时间累积的KD-Tree映射和运动动力学A *搜索模块。通过以50Hz的频率运行,可以避免动态的小障碍物(直径小至20mm的条形)。 相关文章:“在航空机器人上通过机载感应和计算避免动态小障碍”,现在可在arxiv上找到 。 相关视频: : 1.先决条件 与FAST-LIO的前提条件相同。 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu> = 18.04。 ROS> =旋律。 1.2。 PCL &&本征 PCL> = 1.8,请遵循。 Eigen> = 3.3.4,按照。 1.3。 livox_ros_driver 遵循。 2.建立 克隆存储库和catkin_make: