利用USB实现机器上下位机通信的设计方案

UROBOT-680-II 型教学机器人是上海交通大学机器人研究所采用世界银行贷款研制的一种五自由度多关节的机器人。它具备工业机器的基本功能、良好的开放性以及舒适的使用界面,主要大专院校和科研机构提供教学和科研工具。学生可以通过亲手操作了解和学习工业机器人,它具备工业机器人的基本功能、良好的开放性以及舒适的使用界面,主要为大专院校和科研机构提供教学和科研工具。学生可以通过亲手操作了解和学习工业机器人,科研人员还可对它进行二次开发。 教学机器人的上位机(主控计算机)和下位机(运动控制器)原先采用并行口(LPT1)的 SPP 方式进行通信。利用 LPT1 的状态寄存器(Status Port)具